伺服電機（servo motor ）是指在伺服係統中控製機械元件運轉的發動機。伺服電機轉子轉速受輸入信號控製，並能快速反應，在自動控製係統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類。

1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。在控製卡上：選好控製方式；將PID參數清零；讓控製卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。

在伺服電機上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。

2、接線

將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線冇有錯誤後，伺服電機和控製卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3、試方嚮

對於一個閉環控製係統，如果反饋信號的方嚮不正確，後果肯定是災難性的。通過控製卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方嚮是否可以通過這個指令（參數）控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要採用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方嚮不一緻，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一緻。

4、抑製零漂

在閉環控製過程中，零漂的存在會對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住。使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環控製

再次通過控製卡將伺服使能信號放開，在控製卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大緻做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從略了。

威科達是一家專註於運動控製器、伺服電機和伺服驅動器的研發、生産和應用的國家高新技術企業。18年來一直緻力於為中高端設備製造企業提供專業化、個性化、簡單化、適合化的運動控製整體解決方案。